Lastenmission työn juuret ulottuvat Suomessa 1960-luvulle, jolloin useat ihmiset ymmärsivät lasten parissa tehtävän työn merkityksen. Kansainvälisellä lähetysjärjestöllä Child Evangelism Fellowshipillä (CEF) ei ensin ollut työntekijää Suomessa, mutta Ruotsissa työskenteli amerikkalainen Swansonin pariskunta. Heidän välityksellään suomalaiset tutustuivat CEF:n materiaaleihin. Myös Amerikasta Uuras Saarnivaaran kautta saatiin tietoa CEF:stä. Suomen Raamattuopiston Olavi Peltola kutsui Swansonit Suomeen kouluttamaan, ja niin ensimmäiset suomalaiset kouluttajat innostuivat selkeästä materiaalista ja menetelmistä. Heidän joukossaan oli myös Kaisu Häkkinen, joka toimi Lastenmission vapaaehtoisena kouluttajana vuosikymmenten ajan.
1965 perustettu Lapsilähetys (joka liittyy nykyisen OPKOn historiaan ja jossa myös Suomen Raamattuopisto oli mukana) sai aluksi luvan julkaista CEF:n materiaalia, kunnes vuonna 1973 perustettiin Suomen Lapsievankelioimisyhdistys. Perustajajäseniä olivat Eero Iho, Antero Castrén ja Paavo Saario. Yhdistyksen nimi oli suora käännös kansainvälisen järjestön Child Evangelism Fellowshipin nimestä. Työtä johti amerikansuomalainen Kusti (Gus) Matero, joka oli perheineen muuttanut Suomeen jo 60-luvulla. Kusti, joka oli jäänyt 40-vuotiaana eläkkeelle palveltuaan upseerina Korean sodassa, päätyi tekemään toista uraa lapsityön saralla.
CEF:n materiaaleja alettiin kääntää suomeksi. Ensin Liisa Nironen käänsi Raamattuopiston lehteen lastennurkkapalstaa. Myöhemmin monet muut Lapsievankelioimisyhdistyksen vapaaehtoistyötä tekevät avustajat käänsivät opetustekstejä ja lauluja. Laulukirjan laulut käänsi Seija Kyrönseppä. Soili ja Kalevi Salminen olivat ensimmäiset CEF:n kolmen kuukauden työntekijäkoulutuksen käyneet suomalaiset. Kaisu Häkkinen ja pari muuta suomalaista seurasivat perässä. Lapsityötä tehtiin oman työn ohessa vapaa-ajalla. Nyt myös lapsille järjestettiin ohjelmaa isojen telttakokousten yhteydessä ympäri maata.
Matti Pentti, Pentti Nousiainen ja Johannes Lampinen olivat mukana yhdistyksen johtokunnassa alkuajoista lähtien ja toimivat kukin myös puheenjohtajina useita vuosia, Johannes vielä 2000-luvullakin.
Jämsän Ehunsalmelta saatiin 70-luvulla hankittua koulu leirikeskukseksi, ja siellä järjestettiin lastenleirejä heti ensimmäisestä kesästä lähtien. Monet lapset ja nuoret oppivat tuntemaan Jeesuksen. Amerikansuomalaiset Väinö (Wayne) ja Diane Rautio Amerikasta tulivat auttamaan tässä työssä. He toimivat yhteistyössä Päiviö ja Anna-Liisa Kurkolan kanssa 70-luvun lopulla. Kustin vaimo Ruth hoiti tällöin yhdistyksen toimistoa. Toisena työmuotona olivat 5 päivän kerhot (5 Day Club®), joita järjestettiin lasten loma-aikoina. Monet tukivat työtä omalla panoksellaan ja järjestivät lapsille kerhoja ja leirejä myös kodeissaan tai tulivat opettamaan tarvittaessa. Esimerkiksi Saara Kuusela ja Liisa Niiles tekivät uskollisesti vapaaehtoistyötä alkuvuosista lähtien.
70-luvulla useat ihmiset kokivat Jumalan kutsuvan heitä työhön Itä-Euroopan maihin. Kaisu oli saanut kutsun jo CEF:n työntekijäkoulutuksessa. Hän lähti Itävallan CEF:n kansainväliseen tiimiin. Työ jatkui myöhemmin matkusteluna Venäjälle Kustin ja muiden työtovereiden kanssa. Alusta asti uskollisena tulkkina mukana matkusti Elviira Haponen, josta myöhemmin tuli yhdistyksen työntekijä. Kaisu teki yhdessä Aino Kauppisen kanssa lukuisia matkoja Pietariin ja Eestiin, myöhemmin Karjalaan, Itä-Karjalaan ja kauemmaksikin. Pietarissa asui suomenkielinen tulkki, jonka avustuksella siellä voitiin järjestää koulutuksia. Venäjän työtä tehtiin vaivihkaa. Vierailijat yrittivät pukeutua mahdollisimman vähän huomiota herättävästi. Välillä innostus oli niin voimakasta, että oma maa tuntui jäävän lapsipuolen asemaan. Tuulikki Viitaniemi tutustui Kaisuun Ainon järjestämissä seuroissa Meilahdessa ja lähti Kaisun tilalle Itävallan tiimiin, sillä Kaisu koki kuitenkin paikkansa olevan koulussa opettajan työssä. Tuulikki työskenteli Itävallan kansainvälisessä tiimissä vuosina 1975–1984. Työ kohdistui Itä-Euroopan maihin ja sisälsi paljon matkustamista. Palattuaan Suomeen myös Tuulikki jatkoi kouluttamista niin Suomessa kuin Venäjälläkin. Suomessa Tuulikki on ollut avainasemassa uusien työntekijöiden löytämisessä.
Ruth Materon jälkeen toimiston otti Jämsässä hoitaakseen Mirja Sivén vuonna 1981. Hänen miehensä Jaakko puolestaan toimi koululla talonmiehenä. Kun Sivénit muuttivat pois Jämsästä, leirikeskukselle ei enää löytynyt kiinteistön hoitajaa. Se myytiin vuonna 1999. Toimisto siirtyi Ryttylään, ja Leena Lampisesta tuli uusi toimistonpitäjä. Kanta-Hämeen alueella lapsityötä teki Lahja Siukola, joka työskenteli kannatusrenkaan varassa vuodet 1987-1997. Sen jälkeen työ jatkui vapaaehtoisena eläkeläisenä. Orvokki Haapanen tavoitti lapsia ympäri Suomea raamattukirjekurssien avulla tehden arvokasta vapaaehtoistyötä hänkin.
Materon perheen palattua Amerikkaan 90-luvun alussa uudeksi johtajaksi valittiin Päiviö Kurkola vuonna 1993. Hän toimi myös Eestin työn johtajana ja sai paljon aikaan näinä vuosina 90-luvulla. Suomalaiset kouluttivat eestiläisiä ja kuljettivat heille materiaaleja jo ennen vuotta 1991. Sen jälkeen työ helpottui ja Eestiin voitiin perustaa oma yhdistys vuonna 1995.
Myös Suomessa lapsityökurssit saatiin organisoitua ja niitä pidettiin tasaiseen tahtiin eri kaupungeissa. Uusia kouluttajia lähetettiin koulutukseen Sveitsiin ja muihin maihin. Jotkut suorittivat myös CEF:n työntekijäkoulutuksen.
Vuodesta 2004 alkaen yhdistyksellä oli oma venäläisten parissa työtä tekevä kouluttaja Elviira Haponen. Hänen matkansa ulottuivat rajan toiselle puolen aina Burjatiaan asti. Venäläisiä koulutettiin myös Suomen puolella Ivalossa. Elviira jäi eläkkeelle vuonna 2016.
Suomessa yhdistyksen nimi koettiin hankalana ja pitkänä. Se vaihdettiin vuonna 2005 Lastenmissioksi. Työhön tuli mukaan uusia ihmisiä, joista Pekka Siitonen sai hoitaakseen toiminnanjohtajan pestin vuosina 2005–2011. Vuodesta 2012 työtä johti kolmihenkinen johtoryhmä, johon kuuluivat Pekka Siitonen, Helena Vähäkangas ja Taina Päivinen. Ryttylän toimisto lakkautettiin vuoden 2011 lopussa Leenan jäätyä eläkkeelle ja materiaalivarasto siirrettiin Liminkaan.
Uusia työntekijöitä on sittemmin palkattu ja osa heistä on jo jäänyt eläkkeelle tai siirtynyt muihin töihin. Vuonna 2021 johtoryhmän jäsen Pekka Siitonen jäi eläkkeelle. Sitä ennen vuonna 2018 myös Pekka Tolonen siirtyi eläkkeelle ehdittyään palvella Lastenmissiota vajaat 10 vuotta rahastonhoitajan ja graafisen suunnittelijan tehtävissä.
Kun työntekijät käyvät vähiin, vapaaehtoisilla on entistä suurempi merkitys. Kääntäjiä, kouluttajia ja lapsityöntekijöitä tarvittaisiin enemmän. Viime vuosien aikana yhteistyö eri Euroopan maiden kanssa on avannut uusia mahdollisuuksia erityisesti materiaalituotannossa ja multimedian käytössä. Nettisivut ja Facebook ovat tärkeitä tiedotuskanavia. Myös yhteistyö muiden suomalaisten järjestöjen kanssa on kantanut hedelmää. Erityinen kumppani viime vuosina on ollut Lehtomäenkoti Nilsiässä, johtajana Marika Huusko.
Espoossa helmikuussa 2012 (päivitetty helmikuussa 2022)
Taina Päivinen, johtoryhmän jäsen